Na zijn start als zelfstandig communicatieadviseur begon Bob Kiel zijn freelance-werkzaamheden bij ProRail. Voor deze organisatie verzorgde hij de communicatie rond de bouw van het nieuwe Centraal Station van Rotterdam en de renovatie van het Centraal Station van Den Haag.

Voor de woningstichting Nieuwkoop schreef Bob Kiel een gebiedscommunicatieplan voor het woningbouwproject De Vaartsche Hoek. Als seniorcommunicatieadviseur bij de gemeente Heiloo adviseerde hij het college. Ook schreef hij een communicatieactieplan voor het project 'De gemeente antwoordt…' Voor de gemeente Schermer verzorgde Bob Kiel het Burgerjaarverslag 2007.

Als woordvoerder van de Voedsel en Waren Autoriteit in Den Haag stond Bob Kiel in 2008 de media te woord over het rookverbod in de horeca. Ook was hij namens de VWA in die periode woordvoerder voor onder andere melamine in Chinese melkproducten en besmet Iers varkensvlees dat op de Nederlandse markt terecht was gekomen.

In Delft is Bob Kiel woordvoerder/communicatieadviseur van wethouder Lian Merkx van Milieu en Cultuur.